在那不久的未来,东京湾内突然坠落了一艘宇宙飞船,发现飞船中乘坐着150名外星人.1年之后,日本政府将他们称呼为"DearS".

豆太是一只只有巴掌大小的豆芝麻。在海边与小学女生小茜偶然相遇而后成为了小茜家的一员。小茜家开的是豆腐店，家庭成员中有温柔的爸爸妈妈，还有精神满满的妹妹小唯，豆太全力体验着新生活。